PID Kontrol

PID Kontrol

Regüleli sistemlerde sistemin çalışma noktasının belirleyen giriş, sistem çıkışının seviyesini belirler. Bu çıkış sıcaklık, basınç, pozisyon vb. olabilir. Bu tip kontrole açık çevrim kontrol de denilmektedir. Ancak fiziksel sistemlerin çoğunda açık sistem kontrolle istenen çalışma sağlanamaz. Sistemden çıkışında çalışma noktasından sapma, girişe geç cevap verme veya osilasyonlu çalışma gözlenebilir. 
Bu durumda çıkıştan bir geri besleme alınarak ayrı bir kontrole gidilir ve bu kontrol sistem çıkışını istenen seviyede tutmak için gereken en uygun şekilde sistemi sürer. Bir kontrol oluşturmada en yaygın kullanılan üç strateji oransal (P), integral (I) ve türev (D) kontroldür. Oransal kontrolde kontroller, istenen çalışma noktası ile gerçekteki sistem çıkışı arasındaki farkı alıp, belli bir oranla çarparak sisteme verir. 
Bu kontrol sistemin çalışabilmesi için bir hata olması gerekir. PID kontroller genellikle üçü bir arada kullanıldığında ideal çözümü verirler. PI kontrolde, integral terimi hatanın integralini alır ve P kontrolünün doğal sonucu olan hatayı ortadan kaldırır. D terimi ise geçiş durumlarında ani cevapları bastırmak için kullanılır. Her terimin katsayısı onun ağırlığını belli eder ve bu katsayılar sistemin transfer fonksiyonuna ve istenen cevaba göre ayarlanır. PID kontroller, analog bir devre olabileceği gibi dijital bir sistemde de tanımlanabilir.